古代、欧州において「皇帝」の称号は、専らローマ皇帝を意味した。当初のローマ皇帝即位の要件は元老院・市民・軍による推戴であり、キリスト教国教化の後は教会の擁護者という位置付けが加わる。
ローマ帝国の東西分裂後、西ローマ帝国では5世紀のロムルス・アウグストゥルスを最後に一旦皇帝が存在しなくなるが、800年にローマ教皇レオ3世がカール大帝を戴冠させる。これが後に事実上のドイツの君主号となる神聖ローマ皇帝の始まりである。
一方、東ローマ帝国は15世紀まで存続し、その君主号はやはりローマ皇帝であった。東ローマ帝国の滅亡後は、ルーシのモスクワ大公が第3のローマ論と女系の血統を根拠に東ローマ帝国の継承権を主張し、カエサルに由来するツァーリ（ロシア皇帝）を名乗るようになった。
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やがて19世紀に入ると、欧州諸国の指導者がローマ皇帝からの由来なしで「皇帝」の称号を名乗るようになっていった。フランスではナポレオン・ボナパルトが国民投票とローマ教皇からの加冠をもってフランス皇帝に即位する。これに続き、神聖ローマ皇帝を事実上世襲していたハプスブルク家は、神聖ローマ帝国の終焉と前後してオーストリア皇帝を称するようになった。さらにプロテスタントのホーエンツォレルン家は、ドイツ統一と諸侯による推戴を根拠に、教皇からの加冠なくドイツ皇帝に即位した。
可汗（天可汗）、スルターン、サパ・インカ、マハーラージャディラージャなども「皇帝」と訳されることが多い。
一般的に君主号の多くは「国王」と訳される。故に「国王」号とは君主国で最も代表的な君主号であるといえる。独立国の場合、一概には比較できないが、一般的に「国王」号とは「皇帝」号の下位の君主号として捉えられることが多い。特に、中華王朝においては、その軍事力と経済力を背景に近隣諸国を従属国としてとらえ、朝貢国の君主に国王の称号を授ける冊封儀礼を行っていた。このため、中華王朝では近隣諸国の国王を形式的臣下として遇していた。なお、独立国の国王の敬称は陛下、宗主国より冊封を受ける属国の王の場合、殿下と称される。
日本においては、大和政権に於いて君主号を「おおきみ」としており、漢字の導入の際「大王」の字を当てた。中華王朝との朝貢・冊封関係があった時代には「倭国王」などの称号を受けていた。しかし次第に「天皇」号をもって君主の称号となしたため、以降、天皇家に属する君主の間では「国王」は原則称号として用いられていない。しかし、南朝の親王の一人懐良親王は明に朝貢して「日本国王」に冊封されており、そのすぐ後の室町幕府3代将軍足利義満は日明貿易を通じ、天皇家を抑えて「日本国王」に冊封されたことで、室町時代には対外的に外交称号として「日本国王」号が用いられた。これは江戸幕府においては踏襲されず、一時期日本国王を名乗った事もあるが、「日本国大君」として外交交渉を行った。
琉球王国では、君主は国内では「御主」と称したが、外交称号としては「琉球国王」を称している。
国王に相当する英語の称号としては、キング（king、便宜的に英語を用いる）などがある。
爵位とは通常、貴族に世襲された称号を意味する。しかし、古代中国及びヨーロッパにおいては、広大な領土を有する諸侯が、帝国ないし王国から半独立的な自治権を獲得していく中で、次第に有爵者を君主として独立国となった国も存在する。王（king）の下位にあるためprince、grand duke（和訳では大公、公、侯など）と呼ばれる。 特に現代においては神聖ローマ帝国時代に帝国から爵位を授けられ、大公国ないし公国、侯国として続いている国もあり、現代においては、ルクセンブルク大公国、モナコ公国、リヒテンシュタイン公国（侯国）がその例である。なお、敬称は殿下である(通常の貴族であれば閣下と敬称する)。